蒸汽發(fā)生器工業(yè)內窺鏡檢測推送機器人REPTIL系統(tǒng) 

自動遠程推送機器人的發(fā)明和使用 幫助蒸汽發(fā)生器二次側工業(yè)內窺鏡視頻檢測人員 減少輻射劑量的吸收 這項技術已經從歐洲引入到美國。

Rolls-Royce 羅羅公司是為數不多的具有美國認證的可以生產和制造蒸汽發(fā)生器二次側工業(yè)內窺鏡視頻檢測自動遠程推送機器人的公司。（英國羅爾斯·羅伊斯公司是一間百年老店，以燃氣輪機技術為核心，活躍在民用航空、國防、船舶和能源四個環(huán)球市場上。羅爾斯·羅伊斯產品中著名的是軍用和民用發(fā)動機，目前它是軍用發(fā)動機和民用發(fā)動機制造商。“勞斯萊斯”和“羅爾斯·羅伊斯”均由英文Rolls-Royce翻譯而來，二者的不同在于：生產汽車的叫勞斯萊斯，生產發(fā)動機的叫“羅爾斯·羅伊斯”。羅爾斯·羅伊斯是目前世界三大航空發(fā)動機生產商之一。）

這套系統(tǒng)的名字叫做REPTIL，2011年在法國研發(fā)和制造，相比手動推送的工業(yè)內窺鏡視頻檢測方式，可減少操作者近80%的輻射劑量的吸收，而且大大提高檢測的效率；REPTIL系統(tǒng)安裝在蒸汽發(fā)生器的手孔，典型的尺寸為50mm到152mm，協(xié)助工業(yè)內窺鏡探頭進入蒸汽發(fā)生器的管間位置，操作人員可以在低輻射區(qū)域的控制室對系統(tǒng)進行遠程操控。

一個小型的驅動電機推動工業(yè)內窺鏡視頻探頭穿過no tube lane 進入蒸汽發(fā)生器的頭部，通過一個特殊的柔性可90度彎曲的工裝將2.4mm的劍型探頭送入到管間，對管間的腐蝕情況進行檢測和記錄。系統(tǒng)所搭載的德國viZaar威薩劍型工業(yè)內窺鏡，采用兩個獨立的高亮度前置LED照明，鏡頭具有100度的視野，高景深的設計（景深范圍3mm-200mm），它可以每小時檢測4列，一般的蒸汽發(fā)生器里面含有120列，每列含有15-100根傳熱管。

比較重要的應用如下：

在法國，REPTIL經常用來檢測高流速區(qū)域，這些區(qū)域容易積累異物或者沉積物。它們也經常被用來檢測四葉片孔式結構，這些孔容易被沉積物或磁性物質所堵塞，減少水的流量和蒸汽發(fā)生器系統(tǒng)的效率。劍型工業(yè)內窺鏡經常被用來復查水沖洗后的清洗效果，在美國蒸汽發(fā)生器二次側劍型工業(yè)內窺鏡視頻檢測經常與一次側列管渦流檢測配合使用。

REPTIL系統(tǒng)通過西屋公司的認證，可以檢測西屋公司設計制造的PWR，其中包括54F, F, 和 Delta 94.這套系統(tǒng)通過了西屋公司位于法國的認證，同時也通過了美國的認證，認證的過程包括在一個小型模組里面進行功能測試，由于美國的蒸汽發(fā)生器一般比法國的要大，所以認證的嚴格度要差一些；REPTIL的硬件部分在法國制造，然后運送到美國，在那里裝入專用的軟件系統(tǒng)。

套REPTIL機器人系統(tǒng)于2011年在法國研發(fā)和制造，設計的初衷是相對于傳統(tǒng)的手動探頭推送系統(tǒng)（MIGS）減少操作者對核輻射劑量的吸收，代產品設計為一個開環(huán)系統(tǒng)，通過現場的使用反饋平平，第二代產品于2012年設計并制造，采用閉環(huán)設計，具有速度控制、安全鎖定系統(tǒng)、內窺圖像計數和標記系統(tǒng)，便于操作者對圖像的檢索和分類。

在法國目前有4套REPTIL系列正在服役中，已經完成了24種不同的蒸汽發(fā)生器的檢查工作，此機器人系統(tǒng)由位于法國的羅羅核電服務公司設計和制造，并由經過專門訓練的檢測人員為西屋公司提供服務。